Pravidlá kategórie Rescue (2006)

Posledná zmena: 6. február, 2006
Ashley Green, Carlos Cardeira, Elizabeth Sklar, Martin Bader
Hrubý preklad oficiálnej anglickej verzie: P.Petrovič, február 2006.


Zmeny oproti pravidlám z roku 2005 sú zvýraznené červeno.

1. Aréna.

1.1. Popis:

1.1.1. Aréna je modulárna. Každý modul si možno predstaviť ako jednu miestnosť budovy. Moduly sa môžu nachádzať vedľa seba (v rovnakej výške), alebo nad sebou. Moduly v rovnakej výške sú prepojené chodbami. Moduly na rozdielnych poschodiach sú prepojené šikmými chodbami alebo mostami.
Naklonenosť mostov nepresiahne sťúpanie 25 stupňov.

Plány budovy sa nachádzajú na oficiálnych stránkach RoboCup Jr. ( http://satchmo.cs.columbia.edu/rcj/rcj2005/rescue-plans.html).


1.2. Veľkosť:

1.2.1. Každý modul má rozmery 48 x 36 palcov (približne 122 x 91 cm) a steny sú 11 palcov vysoké (približne 28 cm).


1.3. Chodby a dvere:

1.3.1. Každá miestnosť má 2 dvere umiestnené na štandardných miestach podľa stavebných plánov. Roboty jednými dverami vchádzajú a druhými vychádzajú z miestnosti.


1.4. Podlaha:

1.4.1. Farba podlahy vo všetkých miestnostiach bude biela, alebo podobná bielej. Podlaha môže byť buď hladká alebo vzorkovaná (ako linoleum alebo koberec).

1.4.2. Umiestnenie ihirska by malo byť také, aby boli podlahy rovné a v jednej úrovni.


1.5. Čiara:

1.5.1. Na podlahe bude čierna čiara, ktorú majú roboty sledovať. Bude vyrobená pomocou štandardnej elektrickej izolačnej pásky šírky 1 - 2 cm. Čierna čiara na podlahe sleduje cestu bludiskom. Môže obsahovať zatáčky o 90 stupňov, o iný uhol, alebo zákruty. Čiara nikdy nekrižuje sama seba a nikdy sa nepriblíži k stene, alebo inému úseku čiary bližšie ako na 4 palce (asi 10 cm).


1.6. Nadveznosť:

1.6.1. Čierna čiara vchádza do a vychádza z miestností štandardnými dvermi. Prechádza chodbami a mostami a tak tvorí jednoznačnú cestu všetkými modulmi ihriska. Ľubovoľný rovný úsek čiernej čiary, ktorá prebieha pozdĺž steny môže byť prerušený až do dĺžky 20 cm. Na tomto prerušení sa môže nachádzať obeť.


1.7. Smeti:

1.7.1. V miestnostiach sa môžu nachádzať "smeti" (smeti nebudú na mostoch ani na chodbách).
1.7.2. Časti čiary, ktoré sú od stien vzdialené aspoň 25 cm môžu byť zakryté smeťami.


1.8. Obete:

1.8.1. Na náhodných miestach na trati budú rozmiestnené "obete".
1.8.2. Existujú dva druhy obetí:
1. obete vyrobené zo zelenej pásky alebo
2. obete vyrobené z alobalu.

1.8.3. Obete budú naplocho prilepené krížom cez čiernu čiaru.

1.8.4. Odrazivosť (červeného svetla od) strieborných tiel, bielej alebo skoro bielej podlahy, zelených tiel a čiernej čiary bude dobre odlíšiteľná, v nasledujúcom stupňovaní: strieborné telá (najjasnejšie) > podlaha > zelené telá > čierna čiara (najtmavšia).


1.9. Osvetlenie:

1.9.1. Tímy musia svoje roboty nakalibrovať podľa sveteľných podmienok na mieste súťaže.

1.9.2. Sveteľné podmienky sa môžu pozdĺž trasy v ihrisku meniť.


1.10. Magnetické podmienky:

1.10.1. Organizátori vynaložia všetko úsilie, aby bolo ihrisko položené dostatočne ďaleko od zdrojov magnetického poľa, ako napríklad vedenie a kovové predmety. Niekedy sa tomu však nedá zabrániť.

Odporúčame, aby tímy navrhli svoje roboty tak, aby zvládli rôzne svetelné a magnetické podmienky, lebo tie sa na jednotlivých súťažných miestach líšia. Tímy by mali byť schopné nakalibrovať roboty podľa podmienok na mieste súťaže.




2. Roboty.

2.1. Priemer:

2.1.1. Vzpriamený robot musí vojsť do zvislého valca s priemerom 22 cm.

2.1.2. Roboty budú merané keď sú všetky ich časti najviac natiahnuté.


2.2. Výška:

2.2.1. Výška robota nesmie prekročiť 22 cm.


2.3. Riadenie:

2.3.1. Roboty musia byť riadené autonómne.

2.3.2. Roboty musia byť odštartované ručne.

2.3.3. Diaľkové ovládania akéhokoľvek druhu nie sú dovolené.


2.4. Tím:

2.4.1. Tím bežne pozostáva z práve jedného robota.


2.5. Stavba:

2.5.1. Možno použiť ľubovoľnú robotickú stavebnicu, ktorá je buď prístupná na trhu, alebo pozostáva zo surových materiálov, ak robot spĺňa uvedené obmedzenia a ak návrh a stavba je pôvodná práca študentov (predovšetkým a zväčšej časti; pozri nižšie).


2.6. Programovanie:

2.6.1. Medzi štartom programu a okamihom, keď sa robot začne pohybovať, musí program počkať 4 sekundy.




3. Kontrola.

3.1. Plán:

3.1.1. Roboty budú pred štartom v turnaji skontrolované skupinou porotcov, ktorí preveria, či roboty spĺňajú obmedzenia uvedené vyššie.

3.1.2. Ak sú roboty počas súťaže zmenené, je povinnosťou tímov, aby ich roboty znovu prešli kontrolou.


3.2. Konfigurácia robotov:

3.2.1. Roboty sa kontrolujú vo svojej vzpriamenej polohe a najväčšej veľkosti, t.j. čokolvek, čo z robota vytŕča musí byť celkom napriamené.


3.3. Študenti:

3.3.1. Porota bude študentom klásť otázky o činnosti ich robota, aby sa uistila, že stavba a programovanie robota sú ich vlastná práca.

3.3.2. Porota bude študentom klásť otázky o ich príprave a môžu byť požiadaní, aby vyplnili dotazníky, alebo sa zúčastnili rozhovorov, ktoré budú nahraté na video pre výskumné účely.


3.4. Nedodržanie pravidiel:

3.4.1. Pri nedodržaní akýchkoľvek pravidiel sa robot nebude môcť zúčastniť súťaže, kým sa nevykoná náprava.

3.4.2. Prípadné úpravy sa musia stihnúť vykonať tak, aby bol pôvodný časový plán súťaže dodržaný. Tímy nesmú zdžiavať turnaj prestavovaním alebo preprogramovávaním robotov.

3.4.3. Roboty, ktoré nesplnia všetky požiadavky ani po úpravách budú diskvalifikované z daného kola (hoci nie z celého turnaja).

3.4.4. Pri prílišnej pomoci dospelého, alebo ak práca nie je pôvodnou prácou študentov, bude tím diskvalifikovaný z celého turnaja.




4. Hra.

4.1. Predkolové testovanie:

4.1.1. Organizátori vynaložia všetko úsilie, aby tímom umožnili prístup na miesto súťaže za účelom kalibrovania, testovania a ladenia pred začiatkom súťaže.

4.1.2. Organizátori vynaložia všetko úsilie, aby tímom umožnili aspoň 10 minút na prípravu a testovanie pred každým kolom.

Súťažiaci si ale musia byť vedomí, že môžu nastať situácie, za ktorých tieto podmienky nebude možné dodržať a musia byť pripravení, že po príchode podmienky nebudú celkom ideálne.


4.2. Dĺžka kola:

4.2.1. Roboty musia ukončiť kolo za 10 minút. Rozhodca zmeria čas prejdenia dráhou v každom kole.


4.3. Začiatok hry:

4.3.1. Na začiatku rozhodca umiestni robot na štartovnú pozíciu, vo dverách na začiatok čiernej pásky.

4.3.2. Tímy, ktoré zmeškajú štartovací čas stratia kolo.


4.4. Osoby:

4.4.1. Všeobecne je neprijateľné, aby robotmi pohybovali ľudia.

4.4.2. Osoby môžu pohybovať robotmi len na pokyn poroty.

4.4.3. Tímy musia pred začiatkom každého kola určiť jednu osobu, svojho "kapitána", ktorý bude štartovať robota podľa pravidiel a pokynov poroty.

4.4.4. Ostatní členovia tímu, ktorí sú v blízkosti ihriska zostanú počas práce robota stáť vo vzdialenosti aspoň 60 palcov (asi 152 cm) od ihriska, alebo sa zariadia podľa pokynov poroty.


4.5. Cieľ:

4.5.1. Roboty sledujú čiaru a snažia sa prejsť celú dráhu.

4.5.2. Roboty sú odmeňované za nájdenie "obetí" na dráhe.

4.5.3. Roboty sú odmeňované za úspešné prejdenie cez prerušenia čiernej čiary.

4.5.4. Roboty sú odmeňované za úspešné vyhnutie sa objektom a smetiam, ktoré blokujú dráhu.

4.5.5. Roboty sú odmeňované za úspešné prejdenie miestnosti počínajúc vchodovými dvermi a končiac východovými dvermi.

4.5.6. Roboty sú odmeňované za úspešné prejdenie stúpajúcich mostov bez akejkoľvek pomoci.
4.5.7. Roboty sú trestané za nesprávne označenie obete (t.j. keď označia obeť tam, kde sa nenachádza).

4.5.8. Robots sú trestané za zastavenie postupu (t.j. kedykoľvek je na obnovenie postupu pozdĺž čiernej čiary potrebný ľudský zákrok).



4.6. Zastavenie postupu:

4.6.1. Zastavenie postupu nastáva, keď sa robot zasekne na nejakom mieste alebo stratí čiernu čiaru aspoň na 20 sekúnd.

4.6.2. V prípadoch, keď zastavenie postupu nastane kvôli zaseknutiu robota (napr. striedavý posun vpred-vzad, otáčanie dokola) na mieste s obeťou, prekážkou, vo dverách alebo inom mieste, rozhodca môže presunúť robota na čiernu čiaru, na miesto, ktoré je za problematickým miestom, 20 sekúnd po tom, ako robot prestal postupovať.

4.6.3. V prípade, že robot prestane postupovať po tom, ako stratí čiernu čiaru na prudkej zákrute, prerušení, alebo prekážke, rozhodca môže presunúť robota späť na čiernu čiaru za zákrutu/prerušenie/prekážku 20 sekúnd po tom, ako robot stratil čiaru), aby mohol pokračovať v jazde.

4.6.4. V prípadoch, keď robot stratí čiernu čiaru bez viditeľného dôvodu, rozhodca môže po 20 sekundách presunúť robota na miesto, kde opustil čiaru, aby mohol pokračovať v jazde.

4.6.5. 20-sekundové pravidlo umožňuje robotom vrátiť sa na čiaru a pokračovať bez ľudského zásahu.


4.6.6. Rozhodca robota nevypne ani nespustí jeho program nanovo.

4.6.7. Tím sa môže rozhodnúť ukončiť kolo, ak zastavenie postupu nastane pri pokazení robota. V takom prípade musí kapitán rozhodcovi naznačiť úmysel ukončiť kolo. Tím v takom prípade získa všetky dovtedy pridelené body.




5. Skóre.

5.1. Obete:

5.1.1. Desať (10) bodov za každú nájdenú obeť. Robot dá najavo, že našiel obeť tak, že zastane, zapíska a zabliká svetlom na dobu aspoň dvoch (2) sekúnd.


5.2. Prerušenia čiernej čiary:

5.1.2. Za opakované nájdenie rovnakej obete nie sú udelované body navyše.

5.2.1. Desať (10) bodov získa robot za každé prerušenie čiernej čiary, ktoré úspešne prejde. (t.j. nájde čiaru na opačnej strane prerušenia).


5.3. Smeti prekážajúce na čiernej čiare:

5.3.1. Desať (10) bodov získa robot za každý kus smeti, ktorý je na ceste na čiernej čiare, ktorý úspešne obíde (t.j. prejde okolo smetí a vráti sa na čiaru).


5.4. Miestnosti:

5.4.1. Desať (10) bodov získa robot za každú miestnosť, ktorú úspešne prejde (t.j. vojde cez jedny dvere a vyjde cez druhé).


5.5. Most:

5.5.1. Tridsať (30) bodov získa robot za úspešné prejdenie mosta bez akejkoľvek pomoci.




5.6. Tresty

5.6.1. Dva (2) body sa strhnú za každú chybne nájdenú obeť (t.j. kedykoľvek robot označí obeť na mieste, kde sa žiadna obeť nenachádza).

5.6.2. Päť (5) bodov sa strhne za zastavenie postupu (t.j. za každý nevyhnutný ľudský zákrok s cieľom vrátiť robota späť a umožniť mu postup pozdĺž čiernej čiary).


6. Sporné prípady.



6.1. Rovnosť bodov:

6.1.1. Rovnosť bodov je rozhodnutá podľa časov, za ktoré roboty prešli dráhou.


6.2. Rozhodca:

6.2.1. Rozhodnutia rozhodcu počas hry sú konečné.


6.3. Vysvetlenie pravidiel:

6.3.1. Medzinárodné pravidlá vysvetľujú členovia RoboCupJunior International Technical Committee.


6.4. Zvláštne prípady:

6.4.1. Zvláštne úpravy pravidieľ v špeciálnych prípadoch, ktoré sú spôsobené nepredpokladanými problémami alebo schopnosťami robotov môžu byť odsúhlasené v čase turnaja, ak s nimi súhlasí väčšina súťažiacich.




7. Dokumentácia.

7.1. Report:

7.1.1. Všetky tímy sú povinné priniesť písomnú dokumentáciu, ktorá opisuje ich prípravu na súťaž.


7.2. Plagát:

7.2.1. Tímy dostanú priestor na vyvesenie plagátu na verejnom priestranstve (približne 100 cm by 200 cm), aby mohli uverejniť svoje materiály na nástenke plagátov.


7.3. Prezentácia:

7.3.1. Organizátori a porota skontroluje dokumentáciu a prediskutuje jej obsah s členmi tímu.

7.3.2. Tímom s výnimočnou prezentáciou môže byť udelená cena.


7.4. Zdieľanie:

7.4.1. Tímy budú mať priestor a odporúča sa im, aby si prezreli plagáty ostatných tímov.




8. Zásady správania.

8.1. Fair Play:

8.1.1. Roboty, ktoré úmyselne poškodia ihrisko budú diskvalifikované.

8.1.2. Osoby, ktoré úmyselne budú pliesť roboty, alebo poškodia ihrisko budú diskvalifikované.

8.1.3. Od všetkých tímov sa očakáva, že sa počas súťaže budú správať férovo.


8.2. Správanie:

8.2.1. Všetky pohyby a správanie sa v priestoroch turnaja musia byť pokornej povahy.

8.2.2. Súťažiaci nevstupujú do testovacích priestorov iných kategórií alebo iných tímov, ak tam nie sú výslovne pozvaní členmi testujúceho tímu.

8.2.3. Súťažiaci, ktorí nerešpektujú tieto zásady môžu byť požiadaní, aby opustili budovu a riskujú diskvalifikáciu z turnaja.

8.2.4. Pravidlá budú uplatňovať rozhodcovia, organizátori a miestne autority zákona.


8.3. Doprovod:

8.3.1. Doprovod (učitelia, rodičia, a iný sprievod) nemajú prístup do pracovnej oblasti určenej pre študentov.

8.3.2. Pre doprovod bude k dispozícii dostatok miest na sedenie aby mohli dozerať na študentov v okolí pracovnej oblasti určenej pre študentov.

8.3.3. Doprovod neopravuje roboty a nepodieľa sa na programovaní robotov študentov.

8.3.4. Zasahovanie doprovodu do práce s robotmi, alebo do rozhodnutí rozhodcov bude najskôr napomenuté. Potom tím riskuje diskvalifikáciu.


8.4. Zdieľanie:

8.4.1. Filozofia svetových súťaží RoboCup vždy bola, že akýkoľvek technologický pokrok alebo vývoj výukových materiálov by mal byť po súťaži zdieľaný s ostatnými súťažiacimi.

8.4.2. Akékoľvek výsledky je možné publikovať na stránkach RoboCupJunior po podujatí.

8.4.3. Toto umocňuje misiu RoboCupJunior ako vzdelávacej iniciatívy.


8.5. Duch:

8.5.1. Od všetkých súťažiacich, študentov i doprovodu sa očakáva, že budú rešpektovať misiu RoboCupJunior.

8.5.2. Rozhodci a organizátori budú konať v súlade s duchom podujatia.

8.5.3.Nezáleží na tom, či zvíťazíte alebo budete porazení, ale na tom čo nové sa naučíte!


Príloha.

RoboCup 2006 Bremen, Nemecko:

A1. Tímy budú spárované tak, aby vytvorili viacnárodné tímy ("multi-tímy") pozostávajúce z dvoch (2) robotov, vždy na pol dňa (3 hodiny). Každý tím poskytne svojho robota svojmu multi-tímu (t.j. jeden tím nemôže dodať oboch robotov).

A2. Každý robot má byť naprogramovaný tak, aby sa vyhol kolízií obídením zľava pri kontakte s druhým robotom svojho tímu, takže sa roboty pri pohľade zhora budú obchádzať v smere hodinových ručičiek.

A3. Roboty budú štartovať z dvoch rôznych miest - na opačných koncoch čiernej čiary. Roboty odštartujú každý z iného konca, alebo môžu odštartovať z toho istého miesta. V druhom prípade odštartuje rýchlejší robot skôr, nasledovaný pomalším robotom po uplynutí aspoň 30 sekúnd. Oba roboty musia pracovať na ihrisku súčasne po dobu aspoň 90 sekúnd.

A4. Celkové skóre multi-tímu bude kombinácia skóre oboch robotov (pozor - obete, ktoré budú nájdené oboma robotmi budú započítané len raz - pozri pravidlo 5.1.2.). Obom tímom sa dosiahnuté spoločné skóre započíta do ich vlastného kumulatívneho skóre v celkovej súťaži.

A5. Ceny získajú Multi-tímy s najvyšším skóre a jednotlivé tímy s najvyšším kumulatívnym skóre v celkovej súťaži.